机器人足球比赛系统中视觉子系统的研究与设计

机器人足球比赛涉及的相关技术具有广阔的应用前景，为人工智能和机器人领域的研究人员提供了交流的机会，加速了相关技术的发展，具有非常好的科技效果。 关键词：机器人足球：视觉系统； 图像处理; 小波变换 第 1 章简介 第 1 章简介。 引言 多智能体系统的研究？ 是当前人工智能领域的热点问题和重要发展方向。 它是一个分布式人工智能系统。 这一系列问题具有重要的理论和现实意义。 机器人足球比赛是近年来提出的多智能体系统开发平台，是典型的多智能体机器人系统。 机器人足球比赛是人工智能和机器人领域中一个非常具有挑战性的领域，已成为研究多智能体理论的实验平台。 .多代理系统简介。 Agent是分布式人工智能的术语。 它是指运行在特定的环境中，能够根据自身或环境的需要做出相应的反应，并且一旦形成特定的目标，就可以利用自己所拥有的知识和能力来实现这一目标的实体？ 多Agent系统主要研究由多个Agent组成的复杂系统的构建方法以及系统中多个Agent之间如何实现协作。 更有效地协调和完成任务。 他认为，从广义上讲，多智能体具有以下特征：“自主性：它能够在没有人或其他直接干预和指导的情况下继续运行，并且能够控制其内部状态和行动。”这是区别于其他智能体的一个重要特征。广东工业大学工学硕士论文 社会能力或沟通性：Agent 可以通过通信语言与其他Agent 进行交流 反应能力：Agent 可以感知其所处的环境并通过行为改变环境。

自发行为？：智能体的行为是主动且自发的。 从人工智能的角度来看，智能体除了具备上述特征外，还应该具有人类特征，如知识、信念、意图、承诺等心理状态。 最初，大多数基于智能代理的系统都是单一代理。 随着技术的成熟和日益复杂的应用问题的出现足球比赛系统，由多个Agent以点对点方式通信组成的系统的需求已经越来越不足，整个系统的能力大大超过了任何一个Agent的能力。单一代理人。 多智能体系统的应用已迅速扩展到许多领域：机器人控制、过程控制、计算机集成制造系统、虚拟企业、交通控制、信息管理与采集、电子商务、远程通信管理等。游戏。 什么是机器人足球？ 顾名思义，机器人足球就是让机器人踢足球。 它是两支机器人队在指定大小的足球比赛平台上互相攻击的比赛。 每场比赛进球最多的球队获胜。 每半场比赛持续1分钟，中场休息1分钟。 在此休息期间，双方可以改变机器人的电池或游戏策略。 机器人足球游戏最大的特点是第一章简介。 但这里的“踢球”并不是指用脚踢球，而是用机器人的身体来推球。 数字。 机器人足球比赛系统。 该图显示了一个典型的机器人足球比赛系统。 集中控制。 微型机器人足球系统。 机器人足球比赛的起源与发展. 大学里第一次提到用机器人踢足球的是一位加拿大教授。 他的目标是为人工智能和智能机器人提出一个标志性且具有挑战性的课题。 主题。

2017年，他在会议上提交的论文《》中提出了举办机器人足球比赛的想法。 这篇文章被收录在2008年的《慈悲之书》中。同时，在东京召开的“人工智能领域的巨大挑战”学术研讨会上，与会人员认真讨论了举办机器人足球比赛对人类的意义。科学技术的发展。 在美国卡内基梅隆大学、韩国科学技术院、德国汉堡大学等众多具有挑战性的班级竞赛中获得广东工业大学工学硕士学位论文。 此外，中国汽车公司、丰田公司、三星公司、三星电子有限公司等一些有实力的国际企业也大力赞助了世界杯机器人足球赛。 《机器人足球》、《机器人足球》等一些学术期刊出版了机器人足球比赛专刊，《机器人足球》等一些有影响的国际学术会议也安排了这方面的专题讨论。 目前，国际上具有较大影响力和规模的机器人足球比赛主要主办方有两个，一是由韩国领衔，二是由日本领衔。 它是国际机器人足球联合会的缩写。 2018年3月在韩国科学技术院正式成立，总部位于韩国大田。 其现有成员包括3个国家和地区的数百所学校和研究机构，主要分布在亚洲。 在欧洲、澳大利亚、北美和南美成立之前，其筹备委员会举办的第一届和第二届世界杯比赛中的超微型机器人都是自主小型机器人，采用的是人形机器人。

它是专门组织机器人世界杯的国际协会组织。 2016年在日本正式成立。此前，日本国家电子技术实验室开发了机器人足球模拟游戏软件平台，而日本大阪大学和美国卡内基梅隆大学的学者率先开发了足球机。 正式成立后，举办了多场机器人足球比赛。 世界杯上有来自数十个国家的数百支球队前来参赛。 在日本、欧美等地具有较大影响力，现已成为全球最具影响力的机器人足球竞赛组织。 比赛项目很多，并不局限于机器人足球。 包括第一章引言中的以下几类：仿真机器人足球赛、小型机器人足球赛、大型机器人足球赛、索尼四足机器人足球赛、人形机器人足球赛、仿真机器救援竞赛、机器人救援竞赛。足球比赛系统 机器人足球比赛系统涉及机器人视觉技术、传感器融合技术、智能控制技术、无线通信技术、知识处理技术、计算机软硬件技术、机电一体化化学技术、机器人足球比赛系统涉及的技术及其应用字段如图所示。 数字。 机器人足球比赛系统及其应用领域涉及的关键技术。 广东工业大学工程硕士学位论文机器人足球比赛包含了我们本世纪要发展的信息化、自动化、通信、机电一体化等综合技术。 这些关键技术对于我国传统产业的技术改造无疑具有现实意义。 此外，举办机器人足球比赛为人工智能和机器人领域的研究人员提供了交流的机会，加速了相关技术的发展。

竞赛及筹备过程中，各种新理论、新方法、新技术层出不穷，各研究单位竞相角逐，学术氛围浓厚。 机器人足球比赛具有极好的科普作用。 机器人足球将科研领域最热门、最前沿的机器人与足球这一全球最受欢迎的运动结合起来。 将产生前所未有的影响足球比赛系统，引起社会广泛关注。 通过机器人足球来对比国际国内对计算机编程和人工智能的兴趣，起到了非常有效的科普作用。 .本文的主要研究内容。 第一章简要介绍了机器人足球比赛系统的发展历史、涉及的关键技术及其应用领域，并讨论了机器人足球比赛系统的研究意义。 第2章简要介绍了机器人足球比赛系统的结构和工作原理。 第三章介绍了视觉子系统的总体设计方案； 具体介绍了视觉子系统的工作原理并给出了软件设计方案。 第4章讨论了颜色模型、彩色图像分割的基本原理和方法，并具体介绍了阈值图像分割方法。 第五章研究了视觉子系统的实时处理问题，根据机器人足球比赛的特点，提出了一种基于小波变换的目标识别方法。 第二章机器人足球比赛系统概述 第二章机器人足球比赛系统概述。 引言 根据感知系统的实现方法、战略决策的位置以及足球机器人的结构，机器人足球比赛系统可分为“”： 基于视觉的遥控机器人足球系统 足球机器人这种类型的系统是半自主足球机器人。 每个足球机器人都是一辆没有智能的遥控小车，有共同的视觉感知和推理单元，采用集中控制方式。

本次比赛就属于这一类型。 该系统中，足球机器人的视觉感知单元是共享的，但每个足球机器人都有独立的智能推理单元和行为单元，采用分布式控制方法。 小团体比赛就属于这一类。 基于机器人的机器人足球系统中的每个足球机器人都具有独立的视觉感知、推理和行为单元，是一个自主机器人。 采用集散控制方式。 中型团体赛均属于此类。 腿式或仿人机器人足球系统 上述三类系统中足球机器人的运动方式均为轮式或履带式。 近年来，机器人足球比赛引入了人类和四肢动物的行走方式。 足球机器人以人类直立行走方式或动物四肢爬行方式移动。 例如：人形机器人足球赛、索尼四足机器人足球赛、机器狗与人形机器人足球赛。 该系统介绍的中文意思是国际机器人足球联合会微型机器人足球比赛系统。 从现在起本文将被称为该系统。 该系统是基于半自主视觉的遥控机器人足球系统，其视觉系统是集中式的。广东工业大学工程硕士论文比赛场馆目前有双人赛和双人赛两种比赛形式足球比赛系统，场地大小分别为.. 和